Единое информационное обеспечение проприоцептивной си-стемы управления роботом

Аннотация

Работа посвящена особенностям единого информационного обеспечения (Common Dataware) значительной части роботов-манипуляторов. Они обладают лишь проприоцептивной системой обратной связи, которая формирует информацию о положении звеньев «рук» и «кистей» в шарнирах. Отмечены недостатки формирования Common Dataware на основе инкрементальных датчиков и бессенсорных структур. Выявлены важнейшие параметры, определяющие показатели энергоинформатики обеспечения процесса преобразования энергии в функциональное перемещение рабочего механизма робота. Рекомендовано в качестве первичного сенсора применение resolvers, имеющего лучшую из всех датчиков помехоустойчивость, стойкость к ударам, вибрациям и изменениям температуры окружающей среды. Комплекс «Resolver-to-Digital-Converter», реализующий связь пространства и времени, соответствует постулату общей теории относительности. Важным достоинством рассмотренных построений RDC является то, что синтез цифровых эквивалентов составляющих перемещения осуществляется без методической погрешности на основе тригонометрических алгоритмов. В перспективе они обеспечат разрешение до 20 бит в диапазоне от 360° при квадрантном или октантном его разбиении.