Многофакторный выбор электромеханического модуля для перспективного сбалансированного манипулятора

Аннотация

Применена методика многофакторного определения рациональных параметров передаточных меха-низмов для выбора электродвигателя систем вертикального перемещения груза с помощью перспектив-ного сбалансированного манипулятора. Комплексный подход выбора силовой части сбалансированного манипулятора основан на учете трех основных ограничений: согласование скоростей двигателя и ис-полнительного механизма манипулятора, работа привода с минимально возможным значением макси-мального крутящего момента, обеспечение режима работы электродвигателя в режиме его стоянки под током при номинальной нагрузке.
Выбор требуемого значения радиуса приведения механизма из допустимых его значений рекомен-дуется выполнять с применением компромиссного выбора рационального значения радиуса приведения, удовлетворяющего выполнению всех рассматриваемых условий. Рациональные параметры электроме-ханического модуля выбраны при вариации значения радиуса приведения двигателя с учетом критерия минимизации суммарного максимального момента двигателя, что обеспечило компромиссный выбор требуемых параметров электромеханического модуля. Для создания перспективного сбалансированного манипулятора рекомендовано применять высокоскоростные синхронные электродвигатели с возбужде-нием от постоянных магнитов.