МОДЕЛЬ ОТКЛОНЕНИЯ ТРАКТОРА ОТ ПРЯМОЛИНЕЙНОГО ДВИЖЕНИЯ ПОД ДЕЙСТВИЕМ ВНЕШНИХ НЕЦЕНТРАЛЬНЫХ СИЛ

Аннотация

Особенностью тракторных агрегатов и строительно-дорожных машин является особое
взаимодействие с грунтом. Силовое воздействие на базовый трактор осуществляется не
только через движитель, но и со стороны рабочего органа. Часто внешняя сила со стороны
рабочего органа является нецентральной, то есть ее линия действия не проходит через
центр тяжести машины. Это приводит к неуправляемому вращательному сдвигу базового
трактора. Машина теряет курсовую устойчивость и отклоняется от прямолинейного движения под действием внешних сил. Это неуправляемое криволинейное движение на сегодняшний день мало исследовано. Оно представляет собой совокупность прямолинейного управляемого движения и неуправляемого криволинейного сдвига. В статье разработана математическая модель неуправляемого движения трактора, состоящая из уравнений движения и системы силового равновесия. Силовое взаимодействие движителя с грунтом основано на математической теории трения. Результирующая касательная сила и стабилизирующий момент в контакте являются функциями координат мгновенного центра скольжения движителя относительно грунта. Различные коэффициенты трения в продольном и
поперечном направлении позволили учесть анизотропию взаимодействия в контакте. Упругие свойства грунта и шины учитывались за счет переменного коэффициента трения.
Квазистатическая математическая модель позволила построить реальную траекторию
движения с учетом внешних факторов, определить боковое отклонение трактора от прямолинейного движения в любом месте пути. Исследование влияния значения внешней силы, ее направления и точки приложения на траекторию движения на различных типах грунта позволит в дальнейшем найти способы сохранения курсовой устойчивости машины при действии на нее внецентренных внешних сил