Оптимальное распределение движущих сил и моментов шагаю- щих аппаратов с трёхзвенными конечностями

Авторы

  • А. И. Телегин Автор
  • В. Б. Фёдоров Автор

Аннотация

Предложены общие уравнения динамики (УД) шагающих аппаратов (ША) с трёхзвенными конечностями (ТК). Выведены формулы вычисления динамических реакций в опорных точках. Для ША в трёхопорном состоянии шесть обобщённых движущих сил (ОДС) звеньев опорных ТК (ОТК) выражены через оставшиеся три ОДС этих ОТК. Получены формулы вычисления ОДС звеньев ОТК, минимизирующих квадратичный (относительно ОДС) критерий качества. Приведён пример.

Биографии авторов

  • А. И. Телегин
    Доктор физико-математических наук, профессор, декан электротехнического факультета, заведующий кафедрой «Системы управления и математическое
    моделирование»
  • В. Б. Фёдоров
    Кандидат технических наук, доцент кафедры «Автоматизация
    механосборочного производства»

Опубликован

2014-05-29

Выпуск

№ 2 (2014)

Раздел

Расчёт и конструирование