Web-приложение для построения X3D-модели роботизированного технологического комплекса

Аннотация

Предложена методика табличного описания состава, структуры, геометрических и кинематических параметров роботов и других механических систем (МС) роботизированных технологических комплексов (РТК), по которым автоматически генерируется html-файл с X3D-моделью РТК. Вводятся основные понятия и обозначения, используемые для формального описания произвольного РТК. X3D-разметка РТК выполняется на основе таблицы параметров МС, входящих в состав РТК. Эта таблица выступает в роли интерфейса между пользователем и приложением для моделирования РТК. X3D-модели тел могут генерироваться по умолчанию или на основе составленной таблицы параметров или в описанном процессе ручного моделирования МС, который не требует знаний использованных информационных технологий (XML, X3D, HTML, CSS, XSLT, JavaScript). Приведены примеры моделирования манипуляционных систем роботов с тремя и шестью степенями свободы. В качестве примера по методологии «снизу вверх» создана X3D-модель РТК механообработки, состоящего из трёх токарных станков, манипулятора «Кобра» и робокара с трёхстепенным манипулятором на борту.